Наконец-то найдено объяснение!

Зевота — это реакция человека на избыточное атмосферное давление. Когда мы зеваем — мы выравниваем внутреннее давление в ушах с атмосферным. Соответственно когда кто–то рядом зевнул и выровнял своё давление — давление на уши окружающих повышается, и они тоже начинают его выравнивать. И все зевают следом.