Как только появились первые государства, появились и первые границы. Правда, в те времена они часто менялись: кто победил в войне, того становилась и земля. Границы хорошо охранялись не только для того, чтобы защититься от врага, но и для того, чтобы брать таможенные платежи за транзит по территории государства или княжества.
В русских документах термин «граница» начинает употребляться с первой половины XIV века. В договорной грамоте Новгорода с Ливонским орденом от 28 января 1323 года говорится: «чтобы у каждого осталась его граница, как это исстари было». Однако понятие «государственная граница» оказывается зафиксированным гораздо позже — в конце XVIII — начале XIX века.
Термины «застава», «караул», «стража» и «таможня» появились в России в начале XVIII века. В «Словаре церковно-славянскаго и русскаго языка» присутствует и термин «пограничник», старинное «граничник».
Границы бывают нескольких видов. В том числе, геометрическая граница, которая пересекает местность без учёта её рельефа. Линия же, проведенная по естественным рубежам (например, по горному водоразделу или руслу рек), называется орографической границей.
Теория исследований границ называется лимология. Это одно из направлений политической географии.
От государственных границ стоит отличать демаркационные линии. Они появляются в результате военного конфликта и перемирия. Такая линия разделяет Корею (1949 г.) и Вьетнам (1954 г.) Линия перемирия была проведена также в Индокитае и в Палестине. Ни одна из сторон не рассматривает эту линию в качестве государственной границы.
В границах Италии находится не одно, а три государства: Италия, Ватикан и Сан-Марино. Граница Ватикана представляет собой высокую средневековую крепостную стену длиной 3,2 километра с несколькими воротами, которые обязательно закрываются на ночь.
В 2006 году президент США Джордж Буш подписал закон, предусматривающий возведение стены на границе с Мексикой для борьбы с незаконной иммиграцией.
Княжество Монако своих границ и таможни не имеет.
В некоторых случаях границы разделяют города. Так было с Берлином до воссоединения двух Германий. До сих пор разделен город Нарва, находящийся на границе Эстонии и России. Российская часть города называется Ивангород.
Российско-украинская граница в одном месте проходит по улице Дружбы народов, расположенной на территории сросшихся городков Чертково и Меловое. Пополам здесь разделен мясокомбинат, который де юре принадлежит России. Когда в 2000 году здесь определяли линию границы, то поделили пополам даже дома.
